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发布于 2025-02-20 15:32:06
17楼
继续更新。
基本功能测试完以后， 用SLC重写了逻辑。
之后， 主钩滚筒安装测绳长的编码器， 进行变绳长的控制。
静态测试防摇，发现了一些问题， 绳子到5米左右时， 如果给定值很大， 给定值消耗的斜坡时间可能会超过一个周期T， 这就会导致计算误差； 所以对给定值做了分段处理；
动态变绳长， 也就是提升机构动作的同时处理防摇，这又变成了当前的拦路虎。 用静态计算方法，不可避免的出现误差，晃动明显。 琢磨了几天， 在一天夜里有了灵感。 对系统就行合理近似以后，用实时计算相位角的方法来确定介入点，问题完美解决。
至此， 初版的防摇功能已经实现， 已经具备实际上线的能力。
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