引用4楼详细内容：

抱闸（或称为制动器）在伺服电机或步进电机系统中，通常用于在电机断电或使能信号断开时防止电机轴移动。抱闸的工作机制与电机的使能状态密切相关，以下是抱闸只在断使能时关闭的原因及工作原理：

1. 抱闸的作用

抱闸的主要功能是在电机断电或使能信号断开时，防止电机轴因外力（如重力或负载）而移动。

在电机正常运行时，抱闸需要打开，以确保电机可以自由旋转。

2. 抱闸的工作原理

抱闸通常是电磁式的，通电时打开，断电时闭合。

当电机使能信号有效（电机处于运行状态）时，抱闸通电，抱闸打开，电机可以自由旋转。

当电机使能信号断开（电机停止运行）时，抱闸断电，抱闸闭合，锁住电机轴。

3. 为什么抱闸只在断使能时关闭

安全性设计：

抱闸的设计是为了在电机断电或使能信号断开时提供安全保障，防止电机轴意外移动。

如果抱闸在电机使能时关闭，会导致电机无法正常运行，甚至可能损坏电机或机械结构。

控制逻辑：

抱闸的控制通常与电机的使能信号联动。当使能信号断开时，控制系统会认为电机需要停止，并触发抱闸闭合。

能量节省：

抱闸在电机运行时不需要工作，只有在电机停止时才需要锁住轴。这种设计可以节省能量并减少抱闸的磨损。

4. 抱闸的控制方式

独立控制：

有些系统中，抱闸由独立的控制信号控制，而不是直接与使能信号联动。这种情况下，可以通过编程控制抱闸的打开和关闭。

使能信号联动：

大多数情况下，抱闸的控制信号与电机的使能信号联动。当使能信号断开时，抱闸自动闭合。

5. 常见问题及解决方法

抱闸无法打开：

检查抱闸电源是否正常。

检查抱闸控制信号是否正确。

抱闸无法闭合：

检查抱闸机械部分是否卡住或损坏。

检查控制逻辑是否正确。

抱闸动作延迟：

检查抱闸电源和控制信号的响应时间。

6. 总结

抱闸只在断使能时关闭是出于安全性和功能性的设计考虑。这种设计确保电机在运行时可以自由旋转，而在停止时能够可靠地锁住轴，防止意外移动。如果抱闸的行为异常，需要检查控制逻辑、电源和机械部分是否正常。