LD     SM0.0

CALL   PID0_INIT, AIW0, LD2, AQW0

LDN    SM0.1

JMP    0

LD     SM0.0

MOVB   100, SMB34              

LD     SM0.0

ITD    #PV_I, #Tmp_DI

-D     +6400, #Tmp_DI

DTR    #Tmp_DI, #Tmp_R

/R     25600.0, #Tmp_R

ATCH   PID_EXE, 10               

ENI

LDR<   1.0, #Tmp_R

MOVR   1.0, #Tmp_R

LD     SM0.1

MOVW   +0, PID0_D_Counter

LDR>   0.0, #Tmp_R

MOVR   0.0, #Tmp_R

NOT

PID    PID0_Table, 0

LD     SM0.0

MOVR   #Tmp_R, PID0_PV

LBL    0

LD     SM0.0

-R     4.0, #Setpoint_R

/R     16.0, #Setpoint_R

LDR<   1.0, #Setpoint_R

MOVR   1.0, #Setpoint_R

LDR>   0.0, #Setpoint_R

MOVR   0.0, #Setpoint_R

LD     SM0.0

MOVR   #Setpoint_R, PID0_SP

LD     SM0.0

MOVR   PID0_Output, #Tmp_R

*R     25600.0, #Tmp_R

ROUND  #Tmp_R, #Tmp_DI

+D     +6400, #Tmp_DI

DTI    #Tmp_DI, #Output

DN    SM0.0

BMB    PID0_Table, PID0_Table, 120

LD     SM0.0

INCW   PID0_D_Counter

LDW>=  PID0_D_Counter, +10

MOVW   +0, PID0_D_Counter

NOT

JMP    0

LD     SM0.0

PID    PID0_Table, 0

LBL    0