案例：S200通过Startdrive执行一键优化

- 使用Startdrive执行一键优化的前提条件是：

驱动已在设备配置中进行了完整的创建和指定。

驱动器和操作单元之间存在激活的在线连接。

在项目树中打开了显示区域“运行 & 优化”。

若用户管理（UMAC）已激活，则需要登陆才可以执行一键优化。

- 使用Startdrive执行一键优化的具体步骤如下：

（1）在二级导航中选择功能“一键优化”。

（2）在“动态响应设置”区中选择所需的设置，有保守、标准、动态三种设置，根据实际的优化需求选择。“标准型”是默认设置。

（3）在输入栏“行程限制，从 0° 至”中输入一个值（例如 360/720）。建议将该角度设为大于 90° 的值，以获得比较合适的控制器参数。

（4）点击按钮“激活”，激活驱动的控制权。“激活控制权”消息窗口打开。仔细阅读报警并检查监控时间值。监控时间是指周期性监控操作单元与驱动之间连接的时间，默认值为 2000 ms，只有必要时才允许更改该值。

（5）点击“确定”，确认监控时间。此时消息窗口关闭，且一键优化激活。

（6）点击按钮“开始”，以启动优化。

（7）优化驱动设置已完成。优化成功后，“驱动状态”区域中的状态指示图标变绿，更改后的数值显示在“当前值”区域中。

（8）将优化结果断电保存在驱动器中。

可以通过扩展参数中的p5271来修改一键优化的具体配置：

执行一键优化时，需要保证惯量评估器关闭，即将p5301[0].2（一键优化配置2-评估惯量）置0