收卷机与出线之间都有“张力”信号了。收卷机还用转矩模式？

你能理解，收卷机与出线之间的张力传感器，实际上表示的是线速度差么？

收卷机的启动要克服静摩擦转矩，一旦转动，就是滑动摩擦转矩。不同卷径，转动惯量不同，所需升速的转矩也不同。

你有多大本事去计算、输出上述各阶段所需的适配转矩？

明显应该使用速度模式！

西门子驱动本身提供速度模式的PID微调功能。

收卷机的速度给定来自生产线的主速度给定；一同升降速度。线速度差异，由PID微调矫正。当收卷张力到达设定时，收卷线速度=出线线速度。与收卷半径无关、与电机输出转矩无关。

在这里，好用不好用，取决于你选用的驱动器。像MicroMaster，G120系列都是常规普通控制器，它的控制周期时间较长，10多毫秒？

要想较快的提速/降速，就要使用S120这种高性能控制器，提供500微秒的控制周期。