引用7楼详细内容：

看雪大侠，这个相当于运动控制曲线摆脱Epos和TO自己写，要做到精准定位可一点不简单。正好马上有一个项目要用这个工艺了，25KHz的AB相编码器进HSC，自己写运动控制曲线用G120做定位

引用5楼详细内容：

我现在知道楼主的困惑在哪里了！

1200的工艺轴有三种位置控制方式，PTO开环控制、模拟量输出+编码器反馈闭环、profidrive总线闭环。开环控制不需要周期读取编码器位置信息和速度给定，而闭环控制必须有周期读写位置信息和速度给定，所以后两种组态方式都会自动生成OB92（速度插补）和OB91（servo），这两个OB块相当于OB30定周期循环中断。

假如楼主需要用profidrive总线控制变频器速度，又有编码器反馈，完全可以自己试试闭环定位控制，但需要定周期（10ms以内吧）读取位置反馈值和速度给定，将位置做微分处理就是速度值，根据最高运行速度和机械惯量计算出加减速时间，以确定提前减速点和位置到达点，很简单的数学公式啊！??