这个例子有例程和说明文档，控制看似是简单的利用ET200SP Count的数字量输出DQ0和DQ1去控制双速电机做定位，实际我学的是里面通过直接读写ET200SP Count的控制和反馈接口（IO区）去实现计数（位置测量），回参等动作，可以理解为不使用CTRL_HSC_EXT和CTRL_HSC指令的情况下实现高速计数器在位置检测上的应用。最终实现相对定位，绝对定位，增量式编码器主动回参，动态软限位等功能，当然，最重要的还是生成合理的运动控制曲线实现尽可能的精确定位

    实际应用的时候当然不是双速电机，而是变频器的多段速（Profidrive给定），原理是一致的。

    需要我自己去完善的主要是两个速度变换点：1、不同工艺速度下的高低速切换点的合理计算，以保证高速段运行足够的时间，提高效率；2、低速段到减速停止点的合理计算，保证定位的准确，防止过冲。

    变频器目前没有配置制动电阻，但是容量为电机的2.5倍，工艺是水平移动且为减速电机（速比24.05）