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发布于 2025-03-05 13:23:56
6楼
P1755开闭环转换，设定的太小可能也会导致自由落体。我之前调试过一台堆垛机，提升方向也是用G120C，在重载低速的时候也会出现自由落体的情况，当时是把1755改成了200就好了。如果还是不行，就增大一档变频器功率，然后去调P1755。当时分析是G120C变频器的低速响应太差。另外问一下，开闸扭矩有没有设置？至于楼主说的速度曲线跟随性差，大概率是因为速度环和位置环PID调的不太好。建议先解决低速重载下坠问题。然后在调速度环，不停的增大P值，直到出现轻微抖动，再去增大积分时间直到速度曲线比较好，在去调位置环（个人经验，仅供参考）
我1755一开始时100转，我调到50转的，为什么要调呢，因为哪怕空载下行时，堆垛机都会先下坠一下然后速度才再预设值，我第一张图就是这个情况，所以把1755改小了，开闸扭矩我也设了，1475跟随2930 ，2930设置为90NM.下面几张图都有显示。打电话给西门子官方客服，客服说我制动电阻阻值大了，我选的是30欧姆4千瓦的，西门子意思是选25欧姆的，然后P291写22千瓦，这样能量释放会大一点，减速也就能减下来了。我准备试一下，估计可能性不大。
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