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发布于 2025-03-08 11:02:50
12楼
除了Z版的意见以外，额外提醒一句。
伺服的默认刚性也会有一定影响，可以调软调硬少许。
如果跨度大，跟随误差可以放大。
另外伺服的转矩一定要反馈回来作为一个重要指标，转矩差异过大需要报警，在伺服彻底卡死前报警。
西门子的官方应用中，就有根据伺服转矩差值，在Gearin同步基础上叠加根据转矩误差叠加速度修正，不过这种应用一般用在双驱硬连接的机械结构上比如堆垛机。
故障后一定要可以强制开抱闸，解耦单独点动调试的，不能让人来撬机械。
如果预算充足，建议双轴都上一套p+f/SICK/劳易测的二维码定位系统，每次定位完成做偏差修正。两套总价值成本1W5左右。
1）对于大跨度龙门来说，机械是要做柔性设计的，允许一定裕量的错位，以确保不被卡死，而伺服是需要硬特性的，以确保两侧的动态性能，同步性一致，以及较高控制精度，同时保证尽量小的机械错位
2）控制上不宜采用过大的加速度，以防止轮轨瞬间的打滑，需要明白是摩擦力提供了龙门运行的加速度，当然这应该是由虚拟轴来控制，而实轴的硬特性是用来保证响应的一致性
3）因为式户外运行系统，二维码位置检测系统可能应用环境不合适
4）讨论方案的可行性是技术一票否决，不要以非技术因素的成本作为导向，多方案对比在确保可行性的前提下可以适当考虑成本
5）本案的控制策略的细节上还是有很多内容可以仔细讨论的
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