@LZ，评论区字数不够，在这里回复，你的问题其实就是复位的时序不对，正常的情况应该是：触发限位（SW=1→0）→复位故障（位置不动，SW=0）→反向运动（运动过程中释放SW，触发SW=0→1）

我个人用V90一直不喜欢用西门子的硬限位功能，不管是EPOS还是TO，一个是早期EPOS硬限位只能接到驱动，还要多买一根X8线，另一个原因就是这个释放流程很多用户不熟悉，碰到撞限位了喜欢采用限位拆解或者短接的方法去处理，往往无法成功解决，甚至还会有开错方向撞更深的，所以我们自己写了一套硬限位的功能块，含封锁和解锁，包括解锁时的方向，速度，模式等控制，这样用用户在现场判断清楚具体撞限位的原因后一键即可完成限位解锁及回退安全距离，而且可以方便的在其它品牌的驱动上使用。

以上是一些个人经验，不保证成熟或最佳，供你参考