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恭喜，你发布的帖子
发布于 2025-03-13 10:56:26
11楼
根据楼主的进一步描述，可以确定的是小车前后轮主从控制，变频器速度环主从转矩限幅控制，通过模拟量做转矩限幅给定，外部二维码编码器，位置环用户程序实现。
1）这种机械形式，前后驱动轮，转矩限幅主从控制的的方案大方向没有问题。
2）楼主只讲同步，当前电气实现同步的方案，其速度给定是靠户程序及通信实现的，转矩限幅给定是靠驱动器的模拟量输出/输入实现的，两轴的响应会有较大的滞后，因此对位置环输出给定的响应也会有滞后和不一致性，还要防止在速度给定交变时从轴速度环退饱和，啃轨振动是比较容易发生的
3) 因为是轮轨传动，抑制打滑可以通过限制加速度，使用加加速度，防止加速度突变
精华帖版主置评：封精理由同上。kdrjl
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