引用23楼详细内容：

那我把这个1610还改回来？之前只学习的时候是80%。

引用22楼详细内容：

感觉这个起升设备，楼主的目光和关注点总是放在转矩相关的参数上。这本身就是问题点。

闭环控制，特别是传动控制的双闭环机构，控制原理就决定了转矩参数是跟随速度调节的。速调特性占主导地位。转矩是跟随速度调节的变化而变化。没完没了的关注转矩有个啥用？只要做好速调的限幅值，电机截止电流的参数设置。这就足够了。如果不明白，就去看教科书吧。把基本原理搞懂了，再来操作调试实际系统。

起升设备，如果是像开车的自动挡，加减油门调速，停止直接踩制动的那种操作，是转矩控制。不是速度控制。这一点一定要搞清楚。速度控制，转矩的大小是根据速度调节器的输出大小决定的。即使是动态转矩补偿，也是一种辅助，起决定作用的是转速调节器。

如果把转矩提升搞得很大，就会与速调特性争风吃醋的打架了。速调特性平滑性会被破坏的。而且装置总是在过载应用下，也会折寿。坏装置或者烧电机之类的。

所以，调试一个传动控制系统，一定要围绕它的工作原理做工作。不能自己想怎么做就怎么做。