1）由于双向的DA/DA转换，滤波时间，以及双方G120 CU的处理时间，采用模拟量做转矩信号的传递，其系统性的滞后是毋庸置疑的
2）方案讨论中，有网友建议用PN通信传递信号，与本案例中信号通过通信传递的滞后性没有关系，而是通过通信传递信号极大的减少了信号的波动以及误差的逐级传递与放大
3）总结一下，通过模拟量传递信号的性能，通过PNIO RT通信传递信号的性能，通过PNIO IRT通信传递信号的性能，CU320内部变量传递信号的性能，理论上从低到高是有差距的，这些性能上的差距会直接影响到控制的的效果即设备的动态响应效果
4）现在再去讨论模拟量做设备间信号传递的好处，没啥意义了，模拟量虽然还存在，但模拟量的这种用法在现场总线诞生之时就注定了被淘汰的命运，没必要去强调了，反而会被一知半解的人误读。
5）轮轨打滑是普遍现象，但在精准定位需求越来越多的当下，真的不是可以忽略的，加速度的设置是需要考虑系统摩擦力的大小的，与速度无关