引用33楼详细内容：

累积误差，与定位精度，是两个概念，处理方式完全不同。

无论用什么样的控制方式，累积误差都是要考虑的，而且处理起来也很简单：原位清零或者行程校验都可以。

像楼主这种工艺要求，他并不要求在整个行程中都严格的保证5mm的误差范围，只是在需要定位的时候就可以了，中间过程可以忽略。

我也理解各位大佬对技术的卓越要求，对细节的精准追求。

只是，从我理解的工艺要求来看，要求没那么高。

引用31楼详细内容：

虽然5mm定位精度要求不高 但架不住误差累积啊 一次打滑还好 如果每次打滑都造成一点误差累积 楼主的位置反馈靠得是电机侧编码器 负载侧好像没见到楼主说有编码器  那要么每隔一段时间主动回零 要么运动过程中被动回零 前提是要每隔一段时间运动轨迹要经过一次零位开关

引用28楼详细内容：

这个回答是我预想中的回答。

A/D转换的时间不会大于0.2ms，而PN的最小典型时隙是1ms。低于这个间隙的不是没有，是我的工艺范围内还没有用到这个的。而且，楼主的这个工艺要求，更不可能用。

就单纯的本楼楼主所讨论的工艺现状，这个模拟量的传递，在EMC处理好的前提下，相比PN，没有任何滞后。

同时，楼主的这个系统，就是一个粗、大、傻的系统，虽说精度要求为5mm，但是，效率要求并不高，慢慢定位没有问题。所以，轨道的打滑是可以忽略的。

就事论事，楼主的这个工艺要求用V20都有可能完成。

就技术的标准及能力的拉高而言，ZANE版等的观点我亦认可。

只是，现状就是这样，我们不但是国内卷，已经卷到国外了。DEEPSEEK好在哪？好在卷的厉害：用低成本实现差强人意的高性能。这个是现实，我们无力改变。

引用25楼详细内容：

1）由于双向的DA/DA转换，滤波时间，以及双方G120 CU的处理时间，采用模拟量做转矩信号的传递，其系统性的滞后是毋庸置疑的 2）方案讨论中，有网友建议用PN通信传递信号，与本案例中信号通过通信传递的滞后性没有关系，而是通过通信传递信号极大的减少了信号的波动以及误差的逐级传递与放大 3）总结一下，通过模拟量传递信号的性能，通过PNIO RT通信传递信号的性能，通过PNIO IRT通信传递信号的性能，CU320内部变量传递信号的性能，理论上从低到高是有差距的，这些性能上的差距会直接影响到控制的的效果即设备的动态响应效果 4）现在再去讨论模拟量做设备间信号传递的好处，没啥意义了，模拟量虽然还存在，但模拟量的这种用法在现场总线诞生之时就注定了被淘汰的命运，没必要去强调了，反而会被一知半解的人误读。 5）轮轨打滑是普遍现象，但在精准定位需求越来越多的当下，真的不是可以忽略的，加速度的设置是需要考虑系统摩擦力的大小的，与速度无关

引用23楼详细内容：

为什么模拟量的滞后会比PN大？理论依据呢？

楼主这个系统，1m/s,打滑可以忽略了

挺简单的个系统，SLVC都可以做出来。