有几天时间没上线,没想到大家回复这么热烈.

1. 关于变频器,车额定跑1m/s,定位精度5mm,末端速度频率要多低才能满足?极低频vf就算了吧.至少要个开环矢量,如我们都是闭环速度控制.所以g120没跑的.

2.打滑忽略的问题,不是说打滑没关系.而是定位系统内,有条码定位系统或者激光测距当位置环反馈的,在这么个缓启缓停的系统中,确实是可以忽视的.

3.定位控制方式,确实只要末端速度足够慢,哪怕是如上面有朋友说到的,二段速度,也能满足定位需求.但是一种好的定位方式关系你的定位效率,以及防摇控制.

4.控制方式其实没啥可讨论的,我们堆垛机也做的多,这类控制确实不算难, 本意确实只是问g120的转矩控制,对变频器的转矩控制抱有怀疑.后续看工程完成了,整一个Trace图看看吧,不过还有点早.