工件A和B需要焊接在一起，机械上的设计是二者各有一套夹具固定，分别由两套丝杆滑台（伺服拖动）拖动对接，当二者的端面重合在一起，并且需要保持300公斤的夹持力，保压住可以进行焊接。焊接完毕后，夹具脱开，两个滑台各自回到自己的起点工作位置。

我现在的思路是让伺服A拖动工件A走位置模式运行到固定点后停止。然后让B伺服拖动工件B快速接近A，然后再根据夹具上的力传感器控制B伺服的转动，根据实际力的反馈决定B伺服的动作；

我有2个问题

1. B伺服根据力传感器的反馈应该是做PID，只不过这个PID的输出用来控制什么呢？ 位置？速度？力矩？ 这个时候伺服应该工作在哪个模式呢？ 

   比如说当前力传感器反馈0，说明工件还没接触到，这时候PID的输出应该是一个很大值， 这个值输出作为位置控制模式的一个位置增量值，伺服继续旋转，在这个过程，力传感器的值会逐渐增大，这个时候给出新的位置目标应该不行吧？

   我记得一个位置移动过程中，除非中断它，否则新的目标值是更新不进去的吧。

   这样是不是说明用位置模式是不行的；

   用转矩模式吗？转矩模式下设定值比如20%，电机持续转，直到堵转，反馈过来的力比如说是200公斤，那么根据偏差根性转矩模式的设定值，电机又继续旋转，直到反馈的力大于300公斤，这个时候调整转矩模式的设定值，如此，根据力的反馈不断修正转矩的设定值，完成PID的动态调整，达到目标300公斤？ 

   有没有做过类似压机压力控制PID的给介绍下，或者说我上面说的对否？

2. 这个控制PLC我是想用200SMART，伺服用日系发脉冲或者西门子V90伺服，我也不清楚优缺点何在？