相较来说西家确实在运动控制上有劣势（包括成本和程序复杂度）。

对于你所述控制目标，伺服采用位置或力矩甚至速度模式都是可以的。

位置模式可使用无目标位置的变速位置指令【力矩应尽量与脉冲数为比例关系，否则pid可能收敛过慢】；力矩模式可直接将力矩设定在300公斤（力矩设定值应据实际等比缩放；需要机械结构能完全反馈力矩比如不能有蜗杆机构，即力矩大于300公斤时力矩可反馈到伺服轴进而伺服自行反转以降低力矩）；速度模式可借助全局力矩设定值来限制伺服运行。

具体需应以伺服支持什么功能，来确定plc使用何种模式或指令。比如伺服虽支持力矩模式，但相关参数设置到极限也无法满足需求的实时性，那就不能简单地使用力矩模式了。

另外也可将你的外部力矩传感器值直接给到伺服（接口匹配，比如4~20ma），由伺服自行pid运行，或plc接收外部力矩值经过计算后来控制伺服运行。总之方式方法很多，以实测满足需要为准。