引用17楼详细内容：

典型的唯产品论，做自动化的应该有系统观念。

两轴硬连接，主轴闭环矢量速度控制，从轴开环矢量力矩跟随，整个系统还是电流环速度环闭环控制的，这是力的叠加，闭环系统会自动进行调节的。

之前就讲过，控制原理没有问题，楼主提到的轴打架的问题，还是轴之间的信号协同产生了滞后，与方案及产品的控制精度关系不大，不是主要因素。

一方面说D2D通信用的很好没问题，一方面轴协同的问题却无法有效解决，这不是矛盾着吗？

引用14楼详细内容：

我认为是在低频区无编码器的转矩控制精度不够 导致从机不能准确 快速的跟随主机给定

奈何我没有决定权否则我就加个编码器验证一下这个问题了

所以来问有没有人做过类似的试验

引用13楼详细内容：

既然实时性没问题，那怎么还会出现你说的主从电机打架的问题呢

引用11楼详细内容：

这种结构和控制方式肯定是没得问题 在此讨论的是从电机无编码器的扭矩控制（无法通过外部给定速度实际值）对实际控制影响有多大 而不是讨论CU320能不能干这个活儿

如果真要是能用上CU320 就不会来这里问这个问题了 

在此仅讨论可行性 而不是问西家产品如何实现这个功能

如果用CU320  主电机VC  从电机SLVC 不通过外部给定实际值 效果怎样呢

目前现场主机转矩是通过D2D通讯给到从机的实时性没有什么问题

引用3楼详细内容：

力学没学好就不知道方案怎么做才好 这种齿轮箱硬连接，主电机速度闭环，从电机转矩跟随，方案没有问题，没必要讲从站转矩精度。关键是主电机的转矩是如何传递到从电机驱动器的，理论上当然是越实时越好的啰，我肯定首选CU320 至于带载零速悬停，异步电机也就那么一小会儿，看负荷大小了