引用28楼详细内容：

首先 做过

其次现在要做的是提升起低频下无编码器时的转矩控制精度  两台电机都正确做过参数辨识 除速度环参数因为主电机有编码器略有不同以外 其余一样  目前不能通过外部给定转速实际值的方法提高转矩控制精度 这下讲明白了吧？

你要非说我没做过跟随 那么请就当前的配置及要求给出合理性的建议 那我认了我没做过 否则什么合理性的建议都没有 又凭什说别人没做过呢  不要上来就说什么老板不懂技术别人没做过这个什么的 限制条件摆在这 如果没有这些限制条件摆在这就不会来提这个问题了

引用26楼详细内容：

那不就是说你没做过转矩跟随嘛！

引用22楼详细内容：

咱要不先看一下前后文 我说的外部给定速度实际值是就一楼提的方法讨论啊 我又没说我要用速度控做从轴  我是想从轴转矩控制啊

引用21楼详细内容：

我的天，到现在你还认为这个方案主从同步的是速度信号？

引用19楼详细内容：

通信没问题和轴协同不好用冲突吗  不冲突啊   通讯没问题但是SCS880不支持通过通讯给定速度实际值啊  从机转矩控制没有编码器 即使主机给的转矩再准 从机的转矩控制也不如主机带编码器的精度高啊  貌似没有谁家的变频器强调自己带位能负载零速悬停还没有编码器的情况下转矩控制精度有多高吧

引用17楼详细内容：

典型的唯产品论，做自动化的应该有系统观念。

两轴硬连接，主轴闭环矢量速度控制，从轴开环矢量力矩跟随，整个系统还是电流环速度环闭环控制的，这是力的叠加，闭环系统会自动进行调节的。

之前就讲过，控制原理没有问题，楼主提到的轴打架的问题，还是轴之间的信号协同产生了滞后，与方案及产品的控制精度关系不大，不是主要因素。

一方面说D2D通信用的很好没问题，一方面轴协同的问题却无法有效解决，这不是矛盾着吗？

引用14楼详细内容：

我认为是在低频区无编码器的转矩控制精度不够 导致从机不能准确 快速的跟随主机给定

奈何我没有决定权否则我就加个编码器验证一下这个问题了

所以来问有没有人做过类似的试验

引用13楼详细内容：

既然实时性没问题，那怎么还会出现你说的主从电机打架的问题呢

引用11楼详细内容：

这种结构和控制方式肯定是没得问题 在此讨论的是从电机无编码器的扭矩控制（无法通过外部给定速度实际值）对实际控制影响有多大 而不是讨论CU320能不能干这个活儿

如果真要是能用上CU320 就不会来这里问这个问题了 

在此仅讨论可行性 而不是问西家产品如何实现这个功能

如果用CU320  主电机VC  从电机SLVC 不通过外部给定实际值 效果怎样呢

目前现场主机转矩是通过D2D通讯给到从机的实时性没有什么问题

引用3楼详细内容：

力学没学好就不知道方案怎么做才好 这种齿轮箱硬连接，主电机速度闭环，从电机转矩跟随，方案没有问题，没必要讲从站转矩精度。关键是主电机的转矩是如何传递到从电机驱动器的，理论上当然是越实时越好的啰，我肯定首选CU320 至于带载零速悬停，异步电机也就那么一小会儿，看负荷大小了