引用63楼详细内容：

一个编码器分两路信号分别进驱动，对于这种硬连接共轴系统效果也是很好的呀，也没多大成本

引用62楼详细内容：

加编码器是不可能了  

不过等有机器可以做实验的时候我研究研究怎么写转速实际值

引用61楼详细内容：

这个，真不是免费的

你还是说服BOSS再加个编码器模板吧。几百块钱的事。

做个项目，关乎关键性能的几百块钱都省，格局有点小，是不？

引用58楼详细内容：

所以老兵啊  ACS880到底怎样可以引入外部速度实际值进行反馈啊

引用56楼详细内容：

3、通过以上的分析，就可以知道楼主为什么目前通过调整PI参数，可以实现转载的悬停而不震，重载则不行了。

道理很简单：重载悬停时，从电机出不来力，全是主电机在出力了。但主电机本身又没有那么大的力量，更加上从电机可能还时不是反着来一下，那不震才怪呢。