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恭喜，你发布的帖子
发布于 2025-05-05 09:58:53
6楼
哎？你自己已经知道了，为什么还要问呢？不过P1440如果切换不成功，（受内部限制所致），那就另外自己搭，走转矩控制口。如果P1440让自由转换，这个方案当然是最好的。只不过。用一个速调的PI参数，兼顾两个形式的反馈信号，似乎对控制特性有点影响哟。
其实，你这种用法，在西家传动里不是难点，难点在于这种转换能不能做到无缝转换。也就是在转换过程中转速实际值没有抖动。
当然，就你目前的方案，似乎没有问题。一般出现转换瞬间的速度抖动，都是转速控制与转矩控制的在线转换过程。
个见
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