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发布于 2025-05-06 11:57:14
21楼
P1452只在SLVC生效 如果在VC模式想切换的话这个参数是没用的
另外 这个只对传入控制器的速度值的的数值本身抖动生效 如果在切换过程中两个速度值偏差较大，这个滤波效果不大，会干扰到后面控制器的计算进而导致电机实际速度也会有波动 当然这个还需要实践验证到底有多大影响
速度起来之后， VC和SLVC一般情况下差别很小， 极端的工况可能影响较大。 而且， 一般的工业上面， 尤其是重工业， 系统的时间常数和速度滤波， 是数量级的差距。 如果担心速度波动， 可以设置滤波大一些。 如果是要求高的场合， 要求丝滑无缝切换，不影响性能， 有点勉为其难了。 那还要编码器干啥嗯.
当然， 这个需要实践验证。
但是，我以前填过老旧的搬迁矫直机， SLVC启动时机械咔咔响，频繁包过流。 后来调整了开闭环的切换频率， 予以解决。 结合你这个话题， 我感觉前面包过流就是因为开闭环切换时， 遇到机械间隙撞击，导致工况恶化，速度反馈计算偏差大引起的。 跟你说的这个，应该有关系。
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