在机器人端改变关节轴和行走轴数据，能够在图2 所示的PLC 端的HMI 上同步显示。

IF "Robot.data"."40031_原点"=1 THEN

    "MES_V3.1"."D041_机器人的状态(0停止、1故障、2运行）" :=0;

ELSE

    "MES_V3.1"."D041_机器人的状态(0停止、1故障、2运行）" := 0;

END_IF;

"MES_V3.1".D042_机器人HOME位置确认（0不在、1在） := "Robot.data"."40031_原点";

"MES_V3.1"."D052_机器人动作流程完成信号(完成)" := "Robot.data"."40035_流程结束";

"MES_V3.1".D051_机械手关节7的坐标值 := "Robot.data"."40030_A7";

"MES_V3.1".D045_机械手关节1的坐标值 := "Robot.data"."40013";

"MES_V3.1".D046_机械手关节2的坐标值 := "Robot.data"."40014";

"MES_V3.1".D047_机械手关节3的坐标值 := "Robot.data"."40015";

"MES_V3.1".D048_机械手关节4的坐标值 := "Robot.data"."40016";

"MES_V3.1".D049_机械手关节5的坐标值 := "Robot.data"."40017";

"MES_V3.1".D050_机械手关节6的坐标值 := "Robot.data"."40018_A6";

"MES_V3.1"."D61_仓位1-16状态(0无料,1有料)" := "DI仓位工件状态1-16";

"MES_V3.1"."D62_仓位17-30状态(0无料,1有料)" := "DI仓位工件状态17-30";

"MES_V3.1"."D66.0_车床自动门关闭(0未关闭1关闭）" := NOT "DI车床防护门开门到位信号";

"MES_V3.1"."D66.1_车床自动门打开(0未打开1打开）" := "DI车床防护门开门到位信号";

"MES_V3.1"."D66.2_车床卡盘状态(0松开1夹紧)" := "DI车床卡盘夹紧信号";

"MES_V3.1"."D67.0_加工中心自动门关闭(0未关闭1关闭）" := NOT "DI加工中心防护门开门到位信号";

"MES_V3.1"."D67.1_加工中心自动门打开(0未打开1关闭）" := "DI加工中心防护门开门到位信号";

"MES_V3.1"."D67.2_加工中心卡盘状态(0松开1夹紧)" := "DI加工中心平口钳夹紧信号";