0022 END_IF;

0023

0024 END_IF;

0025

0026 4:

0027 IF "robot_data"."40032_lOlOUT(1)_机器人请求车床信号(1 取放完成2 请求夹紧3 请求松开)" = 3 THEN

0028 IF "DI 车床卡盘夹紧信号" THEN

0029 "DO 车床卡盘控制信号" := 1;

0030 END_IF;

0031 IF "DI 车床卡盘松开信号" THEN

0032 "DO 车床卡盘控制信号" := 0;

0033 "robot_data"."40084_lOlIN(3)_机器人控制车床信号(1 开始取放2 已夹紧3 已松开）" := 3;

0034 "sheet3_count" := 5;

0035 END_IF;

0036 END_IF;

0037 5:

0038 IF "robot_data"."40032_lOlOUT(1)_机器人请求车床信号(1 取放完成2 请求夹紧3 请求松开)" = 1 THEN

0039 "robot_data"."40084_lOlIN(3)_机器人控制车床信号(1 开始取放2 已夹紧3 已松开）" := 0;

0040 // "sheet3_count" := 6; //

0041 "sheet3_count" := 8; //待删除

0042 END_IF;

0043 6:

0044 IF "robot_data"."40034_lOlOUT(3)_机器人请求RFID 信号(1 请求读写)" = 1 THEN

0045 "RFID 写一次" := 1;

0046 IF "RFID 读写完成" THEN

0047 "robot_data"."40086_lOlIN(5)_机器人控制RFID 信号(1 读写完成）" := 1;

0048 "RFID 写一次" := 0;

0049 "sheet3_count" := 7;

0050 END_IF;

0051 END_IF;

0052 7:

0053 IF "robot_data"."40034_lOlOUT(3)_机器人请求RFID 信号(1 请求读写)" = 0 THEN

0054 "robot_data"."40086_lOlIN(5)_机器人控制RFID 信号(1 读写完成）" := 0;

0055 "sheet3_count" := 8;

0056 END_IF;

0057

0058

0059 8:

0060 IF "robot_data"."40035_lOlOUT(4)" = 1 THEN //订单整个流程完成

0061 //IF "robot_data"."40032_lOlOUT(1)_机器人请求车床信号(1 取放完成2 请求夹紧3 请求松开)" = 1 THEN

0062 "robot_data"."40081_lOlIN(0)_机器人程序选择" := 0;

0063

0064 "robot_data"."40086_lOlIN(5)_机器人控制RFID 信号(1 读写完成）" := 0;

0065 "robot_data"."40082_lOlIN(1)_机器人行号" := 0;

0066 "robot_data"."40083_lOlIN(2)_机器人列号" := 0;

0067 "robot_data"."40087_lOlIN(6)_机器人快换夹具号(1 小圆料2 大圆料3 方料)" := 0;

0068

0069 "MES 控制命令字(1 车上2 铣上3 车放4 铣放9 车到铣)" := 0;

0070 "sheet3_count" := 0;

0071 END_IF;

0072

0073 ELSE // Statement section ELSE

0074 ;

0075 END_CASE;

0076

0077

0078 END_IF;

0079

0080

0081

网络 11：订单4 加工中心下料

0001 "R_TRIG_DB_4"(CLK:=("MES 控制命令字(1 车上2 铣上3 车放4 铣放9 车到铣)"=4));

0002 IF "R_TRIG_DB_4".Q THEN

0003 "sheet4_count" := 1;

0004 END_IF;

0005 "IEC_Timer_0_DB_5".TON(IN:=("MES 控制命令字(1 车上2 铣上3 车放4 铣放9 车到铣)" = 4),

0006 PT:=T#500MS);

0007

0008

0009 IF ("MES 控制命令字(1 车上2 铣上3 车放4 铣放9 车到铣)" = 4) AND "IEC_Timer_0_DB_5".Q THEN

0010 CASE "sheet4_count" OF

0011 1:

0012 IF ("DI 加工中心防护门开门到位信号" AND "DI 加工中心平口钳夹紧信号") THEN

0013 IF ("robot_data"."40031_lOlOUT(0)_原点信号" = 1) THEN

0014 "robot_data"."40081_lOlIN(0)_机器人程序选择" := 4;

0015 "robot_data"."40085_lOlIN(4)_机器人控制加工中心信号(1 开始取放2 已夹紧3 已松开）" := 1;

0016 "robot_data"."40082_lOlIN(1)_机器人行号" := "行号";

0017 "robot_data"."40083_lOlIN(2)_机器人列号" := "列号";

0018 "robot_data"."40087_lOlIN(6)_机器人快换夹具号(1 小圆料2 大圆料3 方料)" := "夹具号";

0019 "sheet4_count" := 2;

0020 END_IF;

0021 END_IF;

0022 ;

0023 2:

0024 IF ("robot_data"."40033_lOlOUT(2)_机器人请求加工中心信号(1 取放完成2 请求夹紧3 请求松开)"=3) THEN

0025 IF ("DI 加工中心平口钳夹紧信号") THEN

0026 "DO 加工中心平口钳控制" := 1;

0027 END_IF;

0028 IF ("DI 加工中心平口钳松开信号") THEN

0029 "DO 加工中心平口钳控制" := 0;

0030 "robot_data"."40085_lOlIN(4)_机器人控制加工中心信号(1 开始取放2 已夹紧3 已松开）" := 3;

0031 "sheet4_count" := 3;

0032 END_IF;

0033 END_IF;

0034 3:

0035 //机器人发送取放完成

0036 IF ("robot_data"."40033_lOlOUT(2)_机器人请求加工中心信号(1 取放完成2 请求夹紧3 请求松开)" = 1) THEN

0037 "robot_data"."40085_lOlIN(4)_机器人控制加工中心信号(1 开始取放2 已夹紧3 已松开）" := 0;

0038 // "sheet4_count" := 4;

0039 "sheet4_count" := 5;

0040 END_IF;

0041

0042 4://机器人请求RFID 写

0043 IF "robot_data"."40034_lOlOUT(3)_机器人请求RFID 信号(1 请求读写)"=1 THEN

0044 "RFID 写一次" := 1;

0045 END_IF;

0046 IF "RFID 读写完成" THEN

0047 "RFID 写一次" := 0;

0048 "robot_data"."40086_lOlIN(5)_机器人控制RFID 信号(1 读写完成）" := 1;

0049 "sheet4_count" := 5;

0050 END_IF;

0051

0052 5:

0053 IF "robot_data"."40034_lOlOUT(3)_机器人请求RFID 信号(1 请求读写)" = 0 THEN

0054 "robot_data"."40086_lOlIN(5)_机器人控制RFID 信号(1 读写完成）" := 0;

0055 "sheet4_count" := 6;

0056 END_IF;

0057 6:

0058 IF "robot_data"."40035_lOlOUT(4)" = 1 THEN

0059 "robot_data"."40081_lOlIN(0)_机器人程序选择" := 0;

0060

0061 "robot_data"."40082_lOlIN(1)_机器人行号" := 0;

0062 "robot_data"."40083_lOlIN(2)_机器人列号" := 0;

0063 "robot_data"."40087_lOlIN(6)_机器人快换夹具号(1 小圆料2 大圆料3 方料)" := 0;

0064

0065 "MES 控制命令字(1 车上2 铣上3 车放4 铣放9 车到铣)" := 0;

0066 "sheet4_count" := 0;

0067

0068 END_IF;

0069 ;

0070 ELSE

0071 ;

0072 END_CASE;

0073

0074

0075

0076

0077 END_IF;