异步电机的矢量控制基本都是以转子磁链矢量为基准矢量（也有例外，如ABB）。既然是矢量也就有幅值和瞬时空间位置角。为了得到转子磁链矢量的幅值和瞬时空间位置角就需要用到电机模型，主要分为电流模型和电压模型两种。电压模型基于定子电动势的积分，定子电动势等于定子电压减去定子电阻压降和定子漏抗压降。电流模型主要是利用定子电流计算转子转差频率及转子磁链幅值，他的计算依赖转子时间常数，也即转子电感和转子电阻的比值。

电压模型低速时定子电压小误差大，0零速时没有电压，因此低速不能用。电流模型精度依赖转子时间常数，其中的转子电阻受温度影响大，例如铝的温度系数是0.00429/度，温度变化80度，转子时间常数变化34%。当然定子电阻也受温度影响，但由于是高速时采用电压模型，定子电压已经较高，定子电阻变化所带来的压降变化相对较小，影响也较小。

转子频率加上转差频率就等于转子磁链矢量频率（角速度）再积分即可得到转子磁链的瞬时空间位置角，再按此角度来将定子电流分解成励磁分量和转矩分量。

从上述3张功能图可以看到，电流模型计算出的转差频率是一直接入的，电压模型也算出了1个量通过PI调节后也接入了。我通过录制曲线观察，在低速（默认5Hz），电流模型算出的转差频率是有数值的，电压模型的输出是0。5Hz以上，两个模型都有输出。