一台V90PN，通过水平方向的转轴，驱动一个扇形构件，在竖直面上约150度范围内转动，取放薄片工件，有2-3个工位。

电机（无抱闸）-减速器（速比40）-轴，EPOS位置模式，初始（等待）位置在下位。示意简图如下：

P29020[0]一键优化系数15，在下位 小角度范围 优化后，P29022惯量比=2.9884，P29110位置环增益=3.4872.

直接试运转，向上运转时，比较平稳，向下转动，越临近下位到停止过程中，机架振动很大。

逐渐调小P29110位置环增益，向下运转到下位时，振动明显减小，最后调整到0.5，这种振动还是存在。再继续往下调，以额定转速向上运转时，会出现报警。最后还是把位置环增益设置为0.5.

时间仓促，后来就没有继续调整了。

请教一下，接下来主要调整哪些参数？