这是一个堆垛机电机行走记录总里程的程序，当电机控制字为047E时，表明电机处于空闲状态。如果是电机刚从行驶状态变为停止状态，那么行走添加标志变为1，此时需要加电机原来的里程数和行驶的里程数相加，那么就得到新的里程数。复位行走添加标志位，在电机没有行走的情况下，里程数不会再次增加。然后把当前的行走位置作为参考位置，方便下次行走时拿来比较。

当电机控制字为0C7F或者047F时，表明电机正在行走，并且不断地刷新行走差值，当控制字变为047E时，行走标志位变为1，里程数就又重新计算了。

这段程序旨在提醒客户当前电机已经运行了多少距离，并在合适的里程数时对电机进行维护。程序还有一段是对里程数清零的，假设客户已经对电机进行了维保，那么可以使用一键清零的指令对电机的里程数重新计数。

此程序已经在好多项目上使用，并且已经得到验证，证明里程计算时正确的。我之前做项目，看过人家的里程数程序，只计算了自动模式下的，手动行走的并没有纳入计算，这是不准确的。因为电机只要转动就必须记录行驶里程。这个是我自己摸索出来的，具有完全知识产权的一段程序，今天拿来与大家分享。