如下图，使用1518+S200+工艺对象+102报文，加速的时候会超过目标速度很多，然后降回目标速度。这个现象在使用 1215c+V90+SinaPos+111报文的时候没发生过。
想了解下如何优化这个加速超过目标速度很多问题？ 或者说调整工艺对象的哪些配置能优化这个问题？大佬们给点提示，谢谢~

2025年07月07日164011 更新：

用plc的trace功能抓了，工艺对象中的速度设定值跟速度实际值，结果如上图，加速度设的200mm/s^2,速度设的200mm/s. 图中实际速度的红线跟设定的绿线不一致(实际加速度只有133mm/s^2左右)。经过测试发现加速度设置超过133mm/s^2就会有超速问题，所以我想这个型号的电机加速度最高是不是差不都就是133mm/s^2。如果是这样的话，那我要怎么通过相关的参数来计算这个实际最大加速度？请大佬们给点提示，谢谢~

伺服订货号：6SL5510-1BE10-8AF0

电机订货号：1FL2304-4AF01-1HB0

机械参数：减速比9.47，丝杠螺距：189.35mm

电机具体参数：