是。

你感觉程序可能大还是硬件可能大？

我不知道你说的一直不顺利但是又用了好些天是什么一个状态

我有一个“洁癖”。不允许error非0（除了运动控制库128是说没有触发信号）。用程序一旦出现非0就立即找愿意，一定要找到点上，绝对不是随便加个互锁；加个延时绕过一下作罢。

如果偶尔报3，结果程序又有用户级的重试，结果几百毫秒之后故障可能消除了。那么人是一点都不知道的。就是说即使通讯断了几百毫秒，机械也反应不出来有问题，这个问题好像自行消化掉了。

直到问题消化不掉了，很明显了，可能就是你现在这种现象了。再去解决问题，基本手上是没有应对方法的。所以在调试阶段，我绝对不让一个出错存在，我程序也不做重试。不行就弄好为止。（这个时间成本很高，但是解决问题很彻底，很放心。只有找到点上，才会杜绝下一次重复出现同一个错误。）

只有程序可靠了，对付现场的各种不可靠，才有方向感。程序的手段已经可以保一方平安。剩下的事情，肯定不会发生在这一方。