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IRT通信疑问

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IRT通信疑问

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2025-06-03 16:10:01

在整个IRT的Ti时间内，我通俗的认为，是为了照顾输入信号处理较长的信号（距离原因，转换原因等）。那么是不是，有的设备反馈信号频率很快，可能在Ti周期内也更新了好几次，只是在Ti的最后时刻所有供CPU采集的输入信号全部保持是当前的、最后的数据？同理，在To时间内，是不是也是有些信号输出准备时间较长（cpu信号到设备采集端口用时，信号的转换等)，但是保证在To的最后时刻，所有设备同一时刻收到CPU的输出信号？这里是不是不去考虑设备收到CPU的输出信号的自己的处理时间了，也就是动作输出。希望得到解答，谢谢。

然后Ti时间很短，我表达的更新，可能是一个DI的脉冲波之类。主要想问明白Ti和To内的数据抓取规则。

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guzhang

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