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发布于 2025-06-05 09:06:19
5楼
IPO模型信号顺序及时间
这个没问题，重点是MC-Interpolator和MC-Servo在IRT上的中断应用机制。我又仔细看了一边资料，其中有一句话：The technological actual values of the technology object are formed in MC-Interpolator and provided to MC-Servo in the next cycle for position control.这个应该表述的很清楚了，MC-Interpolator处理后的插值确实在下一个周期给出去。计算IPO的执行时间按照Ti+T servo+To也没毛病，出发的角度不同。谢谢讨论。
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