这种问题可以用多优先级解决，且每个设备各自独立，任何任务随机出现，不必刻意安排，不必捆绑一起循环。关键是调度规则清晰。

上图是5个温控器通过CB1241的Modbus进行控制的一个场景。

每个温控器实例的任务，都分为4个等级：L0、L1、L2、L3（最高）

L0：读任务。

L1：多个设备之间，需要一起协作联动的读任务。

L2：写任务

L3：多个设备之间，需要一起协作联动的写任务。

当L3与L1同时出现，当L2与L1同时出现的时候，是如何按照等级次序，自动切换进行。

每个设备之间并不知道彼此的需求，但他们都平等的知道调度规则，就像遵循红路灯的交通规则一样，每个司机自己根据规则自主决定调度，无需交警在现场命令每个人的行动。

也就是，多主体之间的协调，因规则而自动产生。

下图是多主体的L3、L2、L1任务需求同时出现时候的自动排序。

上面Trace图中，一格折线变化之间，就是一个扫描周期。

这样做的好处就是：设备和任务可以任意增加和扩展，3个、5个、10个等等，自由增减。可以动态化任意联动，无需关注和打乱彼此的关联耦合，且任务不必是相同性质。规则集合自动协调一切。各自按照规则走即可，彼此无关。

另外，第一张图可能会注意到：各个设备的L3任务，在执行的时候，彼此之间是没有间隔一个扫描周期的，虽然分属不同的实例，但紧密相随。其它低等级的任务，彼此之间都有一个扫描周期的间隔。这是规则集合中，离散解耦的规则元素，叠加的效果。

一切都不是死的，都可随时扩展和变化，唯有规则是明确的公开的。

代码是语义的元素，语义是需求的集合化抽象。