手动更改 p5300[0]自动优化选择 为1 然后 通过PLC中MC_POWER 指令给使能 来进行电机优化,会出现下面问题 p5301[0].2评估惯量 只要优化这个参数就会报错 p5308[0]一键优化测试信号行程限制 这个设置小于40°就不报错可以成功,大于40°就报错 还有就是通过 优化&运行中 一键优化中 激活控制权,再点击 启动优化 然后输入多少角度都可以成功很神奇 问题就是怎么可以任意输入角度也可以优化成功评估惯量,来读取优化后的 r1493 总转动惯量

提问者：手机用户20240928928852

你这个问题很好，正常现象，这因为当你进行手动设置p5300[0]=1并通过MC_POWER使能时，存在40°角度限制，而你通过"优化&运行中"一键优化界面则可以任意角度优化，所以不用看到奇怪。
下面是一个手动优化的实例，你可以参考一下，根据实际情况进行测试。。
// 1. 设置基本优化模式
p5300[0] = 1   // 自动优化选择

// 2. 配置优化选项 - 关键步骤！
p5301[0] = 2#110   // 二进制110表示启用速度环+评估惯量
// 或者十六进制表示：
// p5301[0] = 16#6

// 3. 设置测试信号幅值(重要)
p5307[0] = 10   // 测试信号幅值(%)，通常5-15%

// 4. 设置测试信号行程限制 - 关键修改点
p5308[0] = 90   // 设置为所需角度(如90°)
// 但需要同时设置:
p5310[0] = 1    // 允许更大的测试范围

// 5. 设置优化速度
p5309[0] = 500  // 优化速度(rpm)，根据实际设置

// 6. 使能优化
MC_POWER(ENABLE:=TRUE, Axis:=Axis1);
希望可以帮到你，记得给个好评。。