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发布于 2025-06-25 23:58:20
4楼
大佬说得对，我当时对各类报文不了解，所以选了简单点的102报文。
1.最开始是考虑用105+IRT的，后来发现IRT需要在组态上配置拓扑，并且好像串联的其他PN设备也要配置IRT，加上设备也没想用等时同步功能，所以最后用的102。
2.1518现在挂了一百多个pn设备，最近看循环周期时间大概在3ms~6ms范围，不知道IRT对这个有没有要求？
3.后面用了111报文后，发现102虽然说是速度+位置的控制方式，但实际在组态的时候102只能选速度控制，并且计算是在plc侧的。我有点怀疑这个问题就是因为计算在plc侧，并且循环周期因为挂的设备越来越多，由原来的1ms增加到了5ms左右导致的。所以我现在更倾向于让计算在驱动侧。计划后面找个空闲时间具体测试下各种报文。。。
IRT对网络的通信稳定性是有要求的，而影响的因素有网络拓扑的问题，站点数量的问题，以及网络干扰的问题。
位置环在PLC，就要求网络的实时性以及通信间隔的波动越小越好，这样可以降低位置环的增益，减小超调，增加系统响应速度及平稳性
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