一个连铸300吨的吊车，采用ABB， 主从控制，转矩直接耦合，几个月之前开始出现减速机震荡异响，持续至今。

     尝试过加S曲线，没明显效果； 主从双速度环软化耦合，效果也不甚理想。 打算采用主PI,从P+主I的耦合方式。 中间还有一段小插曲，我按照西门子变频器的思维，参照ABB手册控制链图， 行吧主的积分输出连接到从的附加转矩，怎么尝试都不成功。无奈咨询ABB，方知这种方案在ABB内偶对应的专用通道，称为从机转矩ADD控制， 也就是转矩换和速度环叠加。

      中间调试过程略去，我只说结果。

      实施以后，减速机异响消除95%， 只是偶尔会有响声。当然，ABB的说他们的P控制方案转炉倾动用的多， 没在提升机上实践过。 我打算先运行一周时间看看还有没有其他问题。