水平移动异步电机
G120 CU250S 双闭环控制方案
发现问题过程：
在调试面板使用绝对位置以较大速度运行时，出现跟随误差过大故障。

F1帮助显示
位置设定值和位置实际值的差值（跟随差动态模式，r2563）大于公差(p2546)。
- 1.超出驱动的转矩或加速能力。
- 2.位置测量系统出错。
- 3.编码器电缆中断。
- 4.位置控制方向不对。
- 5.机械装置卡死。
- 6.运行速度过高或位置设定值差值过大。

      通过Trace实际位置曲线，并未出现位置反馈突变的情况，位置控制方向正确，加速度较小，运行过程中电机旋转、行走轮旋转正常。所以排除了原因1-5。

            因设置的每10,mm 的LU 为 10000 （P2503=10000）所以得出 1mm/s = 60 1000LU/min。通过机械参数计算得出RGV速度约为1400mm/s。 对应 84,000 1000LU/MIN 。可知 84000 1000LU/MIN 对应电机转速 1456rpm。

机械装置中的丝杠螺距为直径*π*1000=250*π*1000≈785398LU

      测试过程中，以最大转速依次

递减，发现 80000 1000LU/MIN 与30000 1000LU/MIN 速度并无明显差异，目测应该存在较大差异，结合原因6，开始怀疑给定速度有问题。

      通过TraceLR实际速度反馈（R2552）和实际转速反馈（r63）,在给定速度8460 1000LU/MIN 时，电机转速就已经达到了最大转速。然而P2571是84000 对应最大转速，正好相差10 倍。

检查位置编码器配置，通过劳易测BPS307i手册，SSI接口数据为24数据位+1个错误位，

至此不知下一步该如何排查

配置在下图