请教各位大佬：
我现在有这样一个应用场景，是一个检测设备，该设备是垂直安装的（有一个垂直安装的滑台），滑台上有一个架子，该架子可以上下移动（通过伺服控制），滑台下方有一个升降设备，由外部设备，升降设备顶部在得到驱动信号后，会与滑台上的架子紧密刚性连接，此时通过控制伺服向上移动，使被检测设备，以要求的速度上升，对升降设备进行相关参数的检测，由于测试过程要求，需要控制伺服以固定的速度上升，目前我采用的是速度模式，
目前存在疑问：
1·如果采用速度模式，是否可以控制伺服实现悬停的效果，在某个指定位置，伺服速度为0，但是保持转矩不为0，从而不会导致下坠，
2·同问题1，如果在顶部安装限位开关，是否也能实现伺服马上停止，同时不会下坠，
考虑使用 西门子的 1FL22042AG101SC0  配套伺服控制器是 6SL55101BB108AF0  
对于伺服的应用很少，请大佬们指定迷津