1. 和伺服报警代码无关的，关键原因还是plc侧的绿色小扳手，工艺对象/应用参数错误. 我还遇到了使能松闸伺服直接往下掉的,还遇到了一但点动,伺服都没有任何动作直接报堵转的.这些问题在伺服调试面板驱动控制权操作都不存在. 所以问题就错在plc测报文上, 重新下载一两次就好，很奇怪。
2.硬件限位的问题，我是复位报警，重新使能，反向点动脱离开关后，再次往限位方向移动,轴都没有动就会立刻报警。
3.是s200一旦激活了epos，且去使能。stardrive侧博图软件内修改ip或者复位控制器都会无法执行，且没有引导，我觉得很不合理。如果是s200只激活了转速控制，没有激活epos是可以操作的。
4.我说的就是s200没法从plc传硬件限位，给用惯v90的朋友提个醒。