先说下型号及参数设置，smart+V90 PTI，配21位绝对值编码器；减速机35:1，蜗杆1转行程0.58mm，总行程450mm；伺服参数设置，自定义1LU=1um，所以P29247（负载每转）=580LU，P29248（负载转数）=1，P29249（电机转数）=35；自定义1转=2000脉冲，所以1LU=（2000x35）÷580=7000/58

首先组态时候，我想选工程单位，但只能填写到小数点后3位，而0.58÷35的小数又很多，担心误差会很大，所以我选择相对脉冲，把计算过程放到程序里。然后我还需要读编码器的位置，使用 AXISx_ABSPOS 指令，查询资料得知读取的是r2521，单位LU。接下来是关键，位置更新 AXISx_ABSPOS 的New_Pos引脚为脉冲输入，那么我需要将r2521x（7000/58）输入New_Pos，这样对吗？

最后关于AXISx_GOTO有个疑问，Speed是每秒发出的脉冲，这个好理解，Pos 为脉冲输入，是位移距离需要的脉冲总量吗，比如我想移动0.58mm，那么就输入2000x35=70000个脉冲