在A泵,B泵,管道等因素一样的情况下,大概过程如下:

初始时刻压差很稳定一个开始沿脉冲锁定此时的PID输出等参数:PID输出值==P,先把P记住锁定全给到A泵;

减载加载过程开始:

(1) A泵频率降到0.99999P固定住:

投入B泵,N==PID实时输出-0.99999P;N给到B泵,PID调节稳定住压差值在一定范围内;

(2)A泵频率降到0.99998P固定住:

N==PID实时输出-0.99998P;N给到B泵,PID调节稳定住压差值在一定范围内;

逐渐递减A泵频率值,循环直到A泵频率==0.

步长等自行调整,最小变频频率等也需要限制,变频器的分辨率也要考虑,太小的递减步长可能也没必要.

如果A,B泵功率,机械结构,管道粗细等不一致,则要仔细考虑这些差异,反馈前馈都要考虑好.

还有一个方案,就是两个A和B的PID块, 根据简单的交叉解耦让A逐步降频率,B逐步增加频率,最终B完全接管A.