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恭喜，你发布的帖子
发布于 2025-08-28 15:50:06
16楼
很好的案例分享，点赞学习了。
楼主的驱动工作在速度模式，扭矩当然会波动。之所以加了弹性环节（任意从动轴）能够改善，个人感觉还是增加了消隙的效果。
如果主动轴用速度模式，从动轴用扭矩模式，再对每个从动轴的扭矩进行微调，会不会机械上就不用加弹性环节了？
您说的这个方案在调试的时候已经试过了，驱动轴是转速模式，加载端是工作在扭矩模式，也试着将两个耦合的加载轴的电流环进行调节，调节后的结果还是避不开整个系统的固有频率带。
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