看明白了，

还是要说一下我的观点：

1）加弹性联轴器肯定是有改变的（我不说改善，是有原因的）

2）扭振产生的因素有哪些？

       a) 驱动轴的转速闭环控制如果追求速度的线性响应度的话，特性比较硬，那么会引入较大的  转矩振荡。楼主的转速精度在正负0.3转

       b) 机械结构，尤其是高速轴的长径比，如果共振的话，这个频率点应该是相对固定的，不知道有没有离合器（楼主说会有一个新的共振频率点产生，就很奇怪了）

        c) 弹性联轴器，它会消减闭环控制引入的扭矩振荡，但在变速转换瞬间也会产生扭矩的突变，从而导致速度环的额外响应。那如楼主所说在高速轴端是高弹联轴器，是弹性形变大，还是弹性形变小？前者会改变机械固有频率，较易引入共振，后者那是不是与直接硬连接就没啥区别了？

             楼主两个加载轴，是一个加装了弹性联轴器，一个未加装？这倒是一个不错的做法

3）楼主说尝试将两个以扭矩模式工作的加载轴的电流环耦合器来，完全没有必要，并且我认为两个加载轴应该是完全独立控制，其出力就是简单的叠加关系

综上所述，我的结论是，驱动轴的速度环特性可以设置得较软，高速轴的长径比合适，应该是有很大可能可以直接硬连接做测试的，并且不会产生扭振现象。当然，也可以采取其中一个加载轴加装弹性联轴器的方案。

反过来说，速度闭环的硬特性控制引入的扭矩振荡，机械谐振，在此案例中到底谁是主因？