回复2楼：

很高兴你的堆垛机项目解决了问题，能正常运行了。

不要称呼什么“专家”之类，大家在技术论坛里，彼此是相互交流、切磋、学习的。所以，有什么问题都可以互动，以提高自己对问题的认识。这里，没有等级之分哟。

关于电机的控制书籍，其实就是现在的大专院校的教材即可。那些教科书其实是专业的基础知识，工作以后，大量的实践过程，其实就是自己去把教科书里的理论、观点、概念与工作中遇到的问题，进行解释和分析，以此指导自己去处理问题。这就叫理论联系实际，不是没有理论指导的那种盲目行为。

我问过一些单位里现在的应届毕业生们，他们都在毕业以后就把教科书给处理了，卖给学弟学妹们了。这其实是一种傻乎乎的行为。要想入自己所学专业的门，没有那些教科书的基础，怎么能入门槛呢？我记得当年我在搞毕设的时候，指导老师反复强调，书一本也别扔了。工作以后可能要翻的，有用。

另外，我感觉实践中你要是能经常与西家传动的产品打交道，那它提供的技术文件，其实就是特别好的学习专业知识的辅助教材。比如说，变频器，西家传动一般都是提供两本基本手册作为使用操作变频器的指导性文件。其中参数表手册主要是参数集和功能图，其中功能图就是对变频器的基本结构和原理的图形化描述。你如果能看懂它，基本就掌握了这个变频器的基本工作原理了。还有一本叫操作手册。这里面讲了很多的功能，并介绍相关的工作原理。从这里，你能看到专业基础课教科书里的概念和影子。包括一些计算方法。所以，西家传动的手册文件，是一部很好的专业辅助教材。

总之，不管是电机学还是闭环控制基础理论，门槛知识是需要具备的。书不在多，能自学并学懂就灵。看书主要是掌握它的基本原理概念，而工作中会用这些原理和概念，才是最最重要的。

我的观点，不支持照猫画虎的工作，模仿往往看不懂它的原理，所以抄有时都会抄错的。要自学，自己用原理去解析问题。由浅入深，由表及里，举一反三。这样你就能越来越厉害，而且这样往往会形成自己的个性化独特风格。打遍天下无敌手。

传动控制行业，自从西门子推出世界第一台直流电机至今，已经过去了一个多世纪了。它已经是一个相当古老的专业技术，但是至今我们又有谁达到了这个领域的自由王国状态呢？没有吧？只要我们的传动控制系统，还会出问题，出故障，那就是仍然停留于必然王国的状态。所以，革命尚未成功，同志仍需努力哟。