G120(CU250S)+异步伺服+S7-1200

F07452 (A) 位置环 : 跟随误差过大

信息类别： 应用 / 工艺功能故障 (17) 反应： OFF1 (OFF2, OFF3)

应答： 立即

原因： 位置设定值和位置实际值的差值 （跟随差动态模式，r2563）大于公差 (p2546)。

 - 超出驱动的转矩或加速能力。

 - 位置测量系统出错。

 - 编码器电缆中断。

 - 位置控制方向不对。

 - 机械装置卡死

 - 运行速度过高或位置设定值差值过大。

处理： 检查并消除原因
处理

1. P2538[0]：LR 比例增益

说明： 设置位置控制器比例增益 （P 增益，位置环增益，Kv 系数）。

相关性： 参见： p2537, p2539, p2555, r2557, r2558。

注释： 比例增益规定了在哪个运行速度下，跟随误差自调整 （无前馈）。 小比例增益： 对 “ 设定 - 实际 ” 差值的反应缓慢，跟随误差变大。 大比例增益： 对 “ 设定 - 实际 ” 差值的反应快速，跟随误差变小。

出厂默认值为1，启动时，电机发出咯吱咯吱的响声，逐步缩小P2538,到达0.076时，电机转动流畅，无异响

2. P2539[0]：LR 积分时间

说明： 激活位置控制器积分时间。 值 = 0 ms --> 位置控制器 I 分量禁用。

相关性： 参见： p2538, r2559, p2731

注意： 对应于所设积分时间的 I 分量的有效性取决于开关量连接器输入 p2731。

出厂默认值为0.0，在转台应用中，无特殊情况此参数可保持默认

3. P1470[0]: 转速控制器无编码器运行时的P增益

说明： 设置无编码器运行方式下转速控制器上的 P 增益。

相关性： 应用等级中不可见： "Standard Drive Control" (SDC, p0096 = 1)

注释： p0341 * p0342 的结果，在转速器的自动计算时会加以考虑 (p0340 = 1, 3, 4)。

4.  P1472[0]: 转速控制器无编码器运行时的积分时间参数

说明： 设置无编码器运行方式下转速控制器上的积分时间参数。

相关性： 应用等级中不可见： "Standard Drive Control" (SDC, p0096 = 1)

注释： 当控制器总输出或者 “ 控制器输出 + 转矩前馈 ” 的总和大于转矩极限时，积分分量停止。

出厂默认值分别为P1470[0]=14.155和P1472[0]=144.0，启动时，变频器报警F7452,逐步减小以上两个参数，分别到达P1470[0]=8.155和P1472[0]=80.0时，电机运行正常