你这是探讨呢？还是分享呢？从描述看，像是分享，但帖子的选择却是探讨？啥意思呢？

从描述看，不是已经都电机运行无异样了吗？怎么还解决F07542？如果现在这些参数下还出F07542，说明这些参数设置没戏呀。

不管你是什么情况，现在这种设置：位置环是P控制，速度环是PI控制。位置环的P = 0.076；速度环的P = 8.155；I = 80.0ms。这样的数据是否合理的？

你是速度控制？还是位置控制？如果是速度控制。位置作为附加给定，这样的情况还算是说得过去；

如果你是位置控制。速度控制作为位置控制的内环结构。那这个参数显然就不合适了。为什么？外环位置的调节特性0.076倍，这是个弱弱的调节特性，而内环的速度调节器P值是8.155倍。这比外环大了n倍，两个数量级了。你说它这个动态调节过程，谁是主？谁是从？本末倒置了吧。

在上学的时候，闭环自动控制的调节器设置，是有原则的。就是内环要跟随外环的特性。楼主这个数据是违反了教科书里的原则的。外环的特性要硬，内环的特性要软。它们之间最好是数量级的差别才合理哟。

个见。仅供参考。