这个和报文关系不大。应该是你参数没有优化好出现的问题。

震动、异响、停止过冲等常见问题

1、电机运行中震动、异响应等问题怎么办？

请对驱动器进行一键自动优化，如设备不能进行自动优化请减小速度环的比例增益。

2、驱动使能后电机震动怎么办？

请对驱动器进行一键自动优化，如设备不能进行自动优化请减小速度环的比例增益。

3、定位停不住或过冲怎么办？

请对驱动器进行一键自动优化，检查负载与电机的转动惯量比是否合适？检查速度环增益及位置环增益是否不够？在位置控制模式下减少Jerk及减速度。

4、定位时不能快速起动或停止怎么办？

请对驱动器进行一键自动优化，检查设置的加速度、减速度、Jerk是否太小。

SINAMICS V90 PN 目前支持的常用报文如下：

 标准报文 1：速度控制
 标准报文 2：速度控制
 标准报文 3：速度/位置控制(1200配置TO时使用)
 标准报文 102：速度/位置控制
 标准报文 5/105(DSC)：速度/位置控制(1500(T)配置TO时使用)
 西门子报文 111(EPOS)：1200/1500通过FB284控制V90 EPOS定位

仅在 V90 PN 与 S7-1500/1500T 连接时才能使用 5 号以及105 号（DSC）报文！

PROFINET RT/IRT 通信的区别

PROFINET IO 是一种基于以太网的实时协议，在工业自动化应用中作为高级网络使用。网络包括以 下设备：
● IO 控制器：典型的是 PLC，用于控制整个系统
● IO 设备：一个分散式 IO 设备（例如，编码器，驱动器），通过 IO 控制器控制
PROFINET 提供两种实时通信，PROFINET IO RT（实时）和 PROFINET IO IRT（等时实时）。
在 PROFINET IO RT 通道中，实时数据通过优先以太网帧进行传输。没有特殊的硬件要求。基于该优先级别，其循环周期可达到 4 ms。S7-1200连接V90 PN采用RT通信。
IRT 通道适用于传输具有更加精确时间要求的数据，其循环周期可达 2 ms，S7-1500连接V90 PN采用IRT通信，必须采用带DSC功能的通信报文5/105。

参考下面链接

SINAMICS V90

https://www.ad.siemens.com.cn/download/materialdetail_10.html