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发布于 2025-09-27 20:32:17
1楼
还需要检查和调整以下相关参数：参数37256（MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN）和37258（MS_TORQUE_CTRL_I_TIME）。增益设置不合理会影响张紧力的实际效果，需要根据实际情况进行调整，一般建议将比例增益设置在0.5-3之间，积分时间设置在0.1-10之间。
参数37268（MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE）设置从动轴对总扭矩的贡献百分比，通常设置为50%，只有在两边使用不同传动比的减速箱时，才使用不同系数。参数37262（MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE）需设置为1，确保主从轴始终处于耦合状态。
张紧力矩滤波时间：参数37266（MS_TENSION_TORQ_FILTER_TIME）设置张紧力矩的滤波时间，通常设置为1秒左右，以平滑张紧力矩的变化。
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