速度调节器的放大倍数太大，也会出现此问题。

巧了。我昨天调试一台CU310-2PN的伺服系统。大惯性负载。自动优化完成以后，查看速调的PI参数，P = 163；I = 10.8ms。录波验证速度设定值与实际值跟踪状态，从0起步加速至最高转速稳态减速到0的过程，实际值沿着设定值轨迹跟踪非常完美。但是，仔细看实际值的曲线有点粗，将其放大后看到，曲线不是一条线，而是一条细小的锯齿线。

我将转速实际值的滤波参数P1441由原来自动优化所得的0.6ms，提高到20ms，然后启动使能状态，电机立马震动，其严重程度如主机跳舞一般。赶紧停止。把P1441由20ms改成4ms。电机不再震动，但录波的结果，实际值还是有锯齿，只不过比以前略好。

于是把自动优化的P参数减小10倍。由163变16.3，I参数放大10倍，由原来的10.8变成108。放大P1441 = 20ms，再录波。效果很不错。

综上，西家传动的伺服控制，不论是定位控制，还是矢量控制，都要根据系统负载的惯性做实际的参数调整。否则，就会存在一些问题的。

个见，仅供参考。