第一，关于电机转矩特性，你的理解不对呢。应该是在电机额定转速以内，电机输出转矩是恒转矩特性；电机额定转速以上至最高转速，电机输出恒功率特性。如果不理解这个电机的基本特性，还是去看看教科书比较好系统的理解。或者听听豆包是怎么解释的？也行；

第二，你录的那些波形，转速实际值是那个参数？转速设定值呢？是哪个参数？G120的转速设定值与实际值录波参数，我推荐r62和r63.0两个参数。就应该能重叠上了。不要实际值用的是录波参数，设定值没滤波。感觉你录波的状态，其控制没嘛问题。

个见，仅供参考。

另外给你晒一个我最近对55kW电机，用S120伺服系统控制。电机从0速加速至最高转速，然后再制动回0的波形录制。为验证调试参数的控制效果。

红线为r62_转速设定值；黄线为r63_转速实际值。实际值与设定值完全重叠的状态。这个电机是6极的。额定转速980rpm；最高转速1500rpm。因为电机输出轴连接一个200kg的转鼓，所以惯性比在20多，为了求稳，加减速斜坡15s，起始与终止圆弧3s。这样的感觉就是一个稳。或者叫动态丝滑。（偷笑）