一台以CU310-2PN为控制的伺服系统。电机额定功率是55kW，额定转速980rpm，电机轴系是一个200kg当量质量的转鼓，CU310-2PN采用伺服模式驱动。最高转速为1500rpm。

伺服模式驱动，其优化和辨识的参数是两个。

P1910 = 1

P1960 = 1

优化辨识后，其PI参数和编码器输入滤波参数分别为：

P1460 = 136

P1462 = 13.0 ms

P1441 = 小于1ms

然后，做一个录波看看调试效果。因为是大惯性负载，所以该系统设置了15s的加减速斜坡时间，以及3s的起始终止圆弧。其录波波形如下示：

这波形效果还可以嘛。有毛病吗？但是，再仔细看看，把稳态波形的坐标系减小范围，放大波形看看呢？

这是不是不好呢？起码不是很理想的那种。为什么？因为编码器信号输入的滤波时间P1441的值太小了，还不足1ms，这对于大惯性系统而言，有必要追求这样的瞬态指标吗？而且放大倍数P1460 = 136倍，积分时间P1462 = 13ms，也太邪乎了。

将

P1460 = 13.6；放大倍数缩小10倍

P1462 = 130ms，积分时间放大10倍

P1441 = 20ms，滤波时间放大20倍以上

再录波看看：

波形基本满意。再去现场主机看看震动状态，也没有问题。于是收拾家伙撤了。